他说：“乃知天下之物，本无可格者。其格物之功，只在身心上做。”
王阳明继承了孟子“万物皆备于我”，陆九渊“宇宙便是吾心，吾心便是宇宙”的心学传统，将人的主体意识与万物联系起来，认为格物不是格外部的客观事物，而是格人心中的万物影像。
所以他又说：“身之主宰便是心，心之所发便是意，意之本体便是知，意之所在便是物。如意在于事亲，即事亲便是一物。意在于事君，即事君便是一物。意在于仁民爱物，即仁民爱物便是一物。意在于视听言动，即视听言动便是一物。所以某说无心外之理，无心外之物。”
由此，王阳明得出了“心外无物”，“心外无理”的结论。
关于王阳明与朱熹学理上的关系，后世国内外的学者研究甚多，此处不多赘述。总之，王阳明走上反对程朱理学的道路，除了学理上的原因，更多的还有现实考虑，就是由于程朱理学成为官方哲学、科举教材以后，日益走上了凝固、僵化之路。
他批评当时的社会风气说：“从册子上钻研，名物上考索，形迹上比拟。知识愈广而人欲愈滋，才力愈多而天理愈蔽。”
当时许多士人将程朱理学当成升官、发财的敲门砖，而忽视了程朱理学道德修养的意义，所以完全违背了程朱理学纠正人心，改良社会的初衷，反而导致理学出现严重的“虚伪化”。而王阳明弘扬“知行合一”的心学旗帜，根本目的就是要恢复儒家“内圣外王”的经世致用传统。
从内圣的角度讲，他的“吾心”、“良知”就是天地万物运行的“实理”。他说：“天地感而万物化生，实理流行也。”
他将宇宙万物运行的规则称为“实理”，而对“吾心”格致的过程，就是对这些规律的认识过程。他说：“遗物理而求吾心，吾心又何物也？”
所以在王阳明的心学体系中，心中之理，也是万物之理，二者是可以完全等同的。他又说：“诚是实理，只是一个良知，实理之妙用，流行就是神。”因此他认为，格致心中良知，就可以获得宇宙万物的实理，除此之外，并无其他获得实理之途。
在获得了“实理”以后，王阳明主张还要将其推致于日用常行之间。他曾激烈反对佛老那种脱离修齐治平路线的修养路径。
他说：“佛怕父子累，却逃了父子；怕君臣累，却逃了君臣；怕夫妇累，却逃了夫妇。都是为个君臣、父子、夫妇著了相，便须逃避。如吾儒有个父子，还他以仁；有个君臣，还他以义；有个夫妇，还他以别。何曾著父子、君臣、夫妇的相？”
佛教将现实世界君臣、父子、夫妇的责任和义务都看成是人生的累赘，要“不著相”，其实就是要逃避。而心学坚持儒家经世致用的传统，强调一切学问都必须服务于宗法家国的大事业。
他努力划清心学与佛学的界限，说：“是故良知皆实理，致知皆实学，固非堕于空灵，一与事物无干涉，如禅家者流也。”凡是宣扬脱离伦常、事功而进行的道德修养，都不是儒家的“圣学”。
曾有一官员对王阳明说：“此学甚好，只是簿书讼狱繁难，不得为学。”
王阳明回答他说：“我何尝教尔离了簿书讼狱悬空去讲学？尔既有官司之事，便从官司的事上为学，才是真格物。……簿书讼狱之闲，无非实学。若离了事物为学，却是著空。”
王阳明历来反对脱离现实的政治、经济、社会事务来讲学术，认为真正的心学、实学一定要能够应用于“簿书讼狱”之类的政治实践中。
所以他又下了一个定论：“使在我果无功利之心，虽钱谷兵甲，搬柴运水，何往而非实学？何事而非天理？”
在他看来，道德修养只是要人去除心中的私欲，回归社会的公德，并非要人们躲避社会的事务。如果只能在没有钱财之处可以不贪、不盗，那么道德修养还有什么意义？
故王阳明提倡的“致良知”，一定是在“钱谷兵甲”之中。所以他的心学本身并不空虚，“何往而非实学？”
不仅学说如此，王阳明本人文治武功赫赫于世，恐怕也是一些“唯物主义”思想家所不及的。所以说，王阳明也是一位“道德实学”的倡导者、实践者。甚至可以说，与陆九渊相比，他的“事功”方面的成就更为突出。
综上所述，心学本来也是实学一派，这一点是没有疑问的。
然而正如理学本是实学，却逐渐走向虚妄一样，陆王心学从实学走向虚妄也照例发生了，甚至这个变化的过程比理学更短——在王阳明的弟子辈就开始跑偏了。
比如王学一脉最为著名的泰州学派(注：我依稀记得很早前有读者让我说一下泰州学派？)就是跑偏的典型。而且最厉害的是，这个泰州学派的“一哥”王艮，在王阳明本人还在世的时候就已经跑偏了，而且还根本拉不回来，差点把王阳明气死。
此公三十八岁时远赴江西往游王阳明之门，下拜执弟子礼。王阳明一开始觉得他个性高傲，因此把他的名字改成带有静止之意的“艮”字。
但是没什么用，王艮不仅经常与其师王阳明争论，“时时不满师说”，坚持自己的观点，于是自创“淮南格物说”。
他主张：“即事是学，即事是道。人有困于贫而冻馁其身者，则亦失其本非学也。”强调身